今天給大家帶來(lái)出爐機器人干貨，一起學(xué)習吧。坐標系是為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進(jìn)行定義的位置指標系統。坐標系分為關(guān)節坐標系和直角坐標系等。

1.    關(guān)節坐標系

關(guān)節坐標系是設定在機器人關(guān)節中的坐標系。關(guān)節坐標系中機器人的位置和姿態(tài)，以各關(guān)節底座側的關(guān)節坐標系為基準而確定。下圖1中的關(guān)節坐標系的關(guān)節值為：

2.直角坐標系

直角坐標系中的機器人的位置和姿態(tài)，通過(guò)從空間上的直角坐標系原點(diǎn)到工具側的直角坐標系原點(diǎn)的坐標值x、y、z和空間上的直角坐標系的相對軸x軸y軸z軸周?chē)�的工具側的直角坐標系的回轉角w、p、r予以定義。下圖2為（w、p、r）的含義。

3.  世界坐標系

世界坐標系是被固定在空間上的標準直角坐標系，其被固定在由機器人事先確定的位置。用戶(hù)坐標系是基于該坐標系而設定的。它用于位置數據的示教和執行。

4.  工具坐標系

這是用來(lái)定義工具中間點(diǎn)（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標系。工具坐標系須事先進(jìn)行設定。在沒(méi)有定義的時(shí)候，將由默認工具坐標系來(lái)替代該坐標系。

5.  用戶(hù)坐標系

這是對每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標系。它用于位置寄存器的示教和執行、位置補償指令的執行等。在沒(méi)有定義的時(shí)候，將由世界坐標系來(lái)替代該坐標系。