出爐機器人的位置控制是出爐機器人重要的功能。出爐機器人的位置控制精度也是研究者及工程師一直關(guān)注的問(wèn)題。本文梳理下出爐機器人位置控制的一些發(fā)展脈絡(luò )，幫助大家提升對其的認識以及如何去提升出爐機器人的位置控制性能。精度衡量：直接測量出爐機器人末端的位置比較困難，這里采用一種近似的方式，比較出爐機器人各軸指令角度與實(shí)際編碼器反饋角度間的偏差值。
      這種位置控制方式是大家為熟習的。此時(shí)控制都是在驅動(dòng)器里完成的，它依據指令位置去生成力矩，讓出爐機器人很好地追上指令位置，而控制器只是一個(gè)軌跡規劃器，擔任發(fā)送給驅動(dòng)器指令位置。這種方式在穩態(tài)時(shí)的精度很高，且抗干擾才能強，這能夠保證機器人的反復定位精度。但是動(dòng)態(tài)性能較差，比方指令位置曲線(xiàn)與實(shí)踐位置曲線(xiàn)間的時(shí)間延遲較大。
      這種戰略是在三環(huán)反應控制的根底上，參加前饋指令值。驅動(dòng)器普通需工作在CSP形式，前饋值的生成方式有兩種：控制器還是只發(fā)送給出爐機器人指令位置，驅動(dòng)器經(jīng)過(guò)差分生成前饋速度值及前饋加速度值；控制器不止發(fā)送指令位置，它還將前饋速度偏置值、前饋力矩偏置值也發(fā)送給驅動(dòng)器。
      前兩種方式的驅動(dòng)器都是工作在位置控制下，而第三種戰略將驅動(dòng)器置于電流/力矩形式下，采用現代控制理論中的一些非線(xiàn)性控制戰略?？刂破髦苯右罁噶钗恢糜嬎愠隽刂?，發(fā)送給驅動(dòng)器。此時(shí)驅動(dòng)器弱化為一個(gè)功率放大模塊，而控制器才干算是在做運動(dòng)控制。
      這其中可采用的控制策略有計算力矩法、反饋線(xiàn)性化及一些自適應控制策略等。下圖的采用反饋線(xiàn)性化方法的控制效果，可以達到跟上一種方法差不多的動(dòng)態(tài)效果，但實(shí)驗中發(fā)現，它的穩態(tài)精度及抗干擾能力不如上一種。