出爐機械手主要由執行機構、驅動(dòng)機構和控制系統三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動(dòng)機構，使手部完成各種轉動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運動(dòng)機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動(dòng)方式，稱(chēng)為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機 械手設計的關(guān) 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。

一般專(zhuān)用機械手有2～3個(gè)自由度�？刂葡到y是通過(guò)對機械手每個(gè)自由度的電機的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環(huán)控制�？刂葡到y的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過(guò)對其編程實(shí)現所要功能。

1、直移型

這種運動(dòng)型式的機械手其臂部只具有沿三個(gè)直角坐標作直線(xiàn)移動(dòng)的活動(dòng)度,即臂部?jì)H僅作彈性升降和平移等運動(dòng)，它的運動(dòng)規模的圖形可所以一條直線(xiàn)一個(gè)矩形平面或一個(gè)長(cháng)方體。這種型式的機械手布局簡(jiǎn)略，運動(dòng)直觀(guān)性強，便于完成必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應的工作規模較小。

2、屈伸型

這種運動(dòng)型式的機械手，臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉和俯仰活動(dòng)度外，小臂相對大臂還有一俯仰運動(dòng)。從形態(tài)上看，小臂相對大臂作屈伸運動(dòng)，根據此特征稱(chēng)之為屈伸型，它的運動(dòng)規模圖形為球體。

3、俯仰型

這種運動(dòng)型式的機械手其臂部除了具有水平反轉這個(gè)活動(dòng)度外，還具有臂部俯仰這一活動(dòng)度，這兩個(gè)活動(dòng)度與臂部彈性活動(dòng)度構成一個(gè)完好的俯仰型機械手，它的運動(dòng)規模圖形為一空心圓球特征運動(dòng)為俯仰，為便利起見(jiàn)稱(chēng)俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無(wú)臂部反轉活動(dòng)度的機械手稱(chēng)為俯仰型，因為其布局與俯仰型挨近。